Beschreibung
Das Reflexionssensor-Array QTR-3RC benötigt zum Erfassen von Messwerten digitale I/O-Leitungen. Das ähnliche Reflexionssensor-Array QTR-3A ist mit analogen Ausgängen erhältlich.
Technische Daten:
- Abmessungen: 32 mm × 8 mm × 3 mm (ohne montierte Stiftleisten)
- Betriebsspannung: 5.0 V
- Versorgungsstrom: 50 mA
- Ausgabeformat: 3 digitale Impulssignale
- Optimaler Erfassungsabstand: 3 mm
- Maximal empfohlener Erfassungsabstand: 6 mm
- Gewicht ohne Stiftleisten: 0.6 g
Anbindung der QTR-3RC-Ausgänge an digitale I/O-Leitungen:
Wie das Parallax QTI verfügt das QTR-3RC-Modul über drei identische Sensorausgänge, die eine digitale I/O-Leitung erfordern, die zunächst den Ausgangskondensator aufladen kann (indem die Leitung auf High gesetzt wird) und dann die Zeit misst, bis sich der Kondensator über den Fototransistor entladen hat. Dieses Messverfahren bietet mehrere Vorteile:
- Kein Analog-Digital-Wandler (ADC) erforderlich
- Höhere Empfindlichkeit als beim analogen Spannungsteiler-Ausgang
- Paralleles Auslesen aller drei Sensoren ist mit den meisten Mikrocontrollern möglich
Der typische Ablauf zum Auslesen eines Sensors ist:
- 1. Die I/O-Leitung als Ausgang konfigurieren und auf High setzen
- 2. Einige Mikrosekunden warten, damit der Knoten des 2.2-nF-Kondensators 5 V erreichen kann
- 3. Die I/O-Leitung als Eingang (hochohmig) konfigurieren
- 4. Die Entladezeit des Kondensatorknotens messen, indem gewartet wird, bis die I/O-Leitung auf Low geht
Diese Schritte können in der Regel parallel auf mehreren I/O-Leitungen ausgeführt werden.
Bei starker Reflexion kann die Entladezeit nur einige Dutzend Mikrosekunden betragen; ohne Reflexion kann sie bis zu einigen Millisekunden betragen. Die genaue Entladezeit hängt von den Eigenschaften der I/O-Leitung Ihres Mikrocontrollers ab. Aussagekräftige Ergebnisse können in typischen Fällen (d. h. wenn keine feinen Unterschiede bei geringer Reflexion gemessen werden sollen) innerhalb von 1 ms vorliegen, was eine Abtastung aller drei Sensoren mit bis zu 1 kHz ermöglicht.
Unsere Pololu AVR-Bibliothek bietet Funktionen, die die Verwendung dieser Sensoren mit Orangutan-Robotersteuerungen erleichtern; weitere Informationen finden Sie im Abschnitt QTR Reflectance Sensors unserer Befehlsreferenz zur Bibliothek. Wir bieten außerdem eine Arduino-Bibliothek für diese Sensoren an.
Mitgelieferte Komponenten:
Dieses Modul hat zwei Befestigungslöcher für Schrauben (nicht im Lieferumfang); werden die Befestigungslöcher nicht benötigt, können die Enden der Platine abgeschliffen werden, um das Modul noch kleiner zu machen (weniger als 1″ breit). Die Reflexionssensorleiste wird mit einer geraden 1×5 Stiftleiste und einer abgewinkelten 1×5 Stiftleiste geliefert, wie unten gezeigt. Für die kleinstmögliche Installation können Sie auch Drähte, etwa ein Flachbandkabel, direkt an die Lötpads löten.
Dokumente:
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